機(jī)器人碼垛機(jī)的適用范圍

1、條件與形狀

(1)搬運(yùn)物條件。為了適應(yīng)機(jī)器人碼垛機(jī)的工作，要求搬運(yùn)物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機(jī)才能把物品搬運(yùn)到輸送機(jī)上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態(tài)不能變化。

(2)搬運(yùn)物的形狀。碼垛機(jī)工作條件之*是要求搬運(yùn)物的形狀要規(guī)則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環(huán)狀物等，因形狀不規(guī)則，不便裝箱。適合碼垛機(jī)工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。

2、機(jī)器人碼垛機(jī)的效率

(1)直角坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī),其效率較低,每小時(shí)搬運(yùn)200一600個(gè)包裝物品。

(2)關(guān)節(jié)型機(jī)器人碼垛機(jī)，其效率為4小時(shí)搬運(yùn)300一1000個(gè)包裝物品。

(3)圓柱坐標(biāo)碼垛機(jī)，屬于中等效率的碼垛機(jī)，每小時(shí)裝載600一1200個(gè)包裝物品。

(4)低腳式碼垛機(jī)，效率較高，每小時(shí)裝載1000一1800個(gè)包裝物品。

(5)高腳式碼垛機(jī)，屬于高效率碼垛機(jī)，每小時(shí)可裝載1200-3000個(gè)包裝物品。

機(jī)器人碼垛機(jī)的作用是將裝箱的產(chǎn)品(啤酒等)有規(guī)律地碼放在垛盤上，以便入庫(kù)和出廠。碼垛機(jī)抓手的工作原理是在高速干包生產(chǎn)線上，通過(guò)輸箱鏈道將箱子有規(guī)律地集中到整理平臺(tái)上，外形尺寸和垛盤相等，上下層排列方式不同(如圖2所示)，碼垛機(jī)抓手從整理平臺(tái)上將整層的箱子抓起→上升→旋轉(zhuǎn)到垛盤上方→下降→放到垛盤上，碼到規(guī)定的層數(shù)，完成一垛的碼垛。

機(jī)器人碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用。整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、合理、實(shí)用，占地面積小，與傳統(tǒng)碼垛機(jī)相比可節(jié)省廠房面積1/3左右，碼垛能力可達(dá)600—1 200袋/h。用戶可以根據(jù)企業(yè)實(shí)際需要進(jìn)行選擇。自動(dòng)化水平高。從進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、編碼直到碼垛全過(guò)程，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。該機(jī)除具有正常開停車功能外，同時(shí)還具有自診、報(bào)警、打印、通信、故障連鎖等功能。并留有與中央控制室通信的軟件和接口。

　碼垛機(jī)器人因?yàn)楸绕胀ǖ臋C(jī)械式碼垛機(jī)工作效率高、故障率低、容易保養(yǎng)，因此被廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。那么碼垛機(jī)器人的控制技術(shù)有哪些呢?

碼垛機(jī)器人

　　1、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)

　　目前碼垛機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

　　2、碼垛機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)

　　通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

　　3、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)

　　軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。

　　4、碼垛機(jī)器人開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

　　采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。

　　碼垛機(jī)器人的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)已經(jīng)形成了一個(gè)很好的市場(chǎng)，也得到了大多數(shù)客戶的認(rèn)可，其實(shí)碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)的任務(wù)主要就是控制機(jī)器人在工作時(shí)的空間運(yùn)動(dòng)位置、軌跡和姿態(tài)以及操作的順序和動(dòng)作的時(shí)間等等一系列。我們除了要了解碼垛機(jī)器人的控制技術(shù)有哪些之外，還需了解碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，只有這樣才能對(duì)碼垛機(jī)器人有一個(gè)更好的認(rèn)識(shí)和了解。