機(jī)器人碼垛機(jī)的組成部分
　　機(jī)器人堆垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(手爪)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成。根據(jù)不同物料包裝、堆碼順序和層數(shù)的要求，設(shè)置參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同類(lèi)型包裝物料的堆碼操作。按功能分為送袋、翻袋、理袋、分組、抓袋碼垛、托盤(pán)存放、托盤(pán)輸送及相應(yīng)的控制系統(tǒng)。

　　(1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于完成堆垛機(jī)的送袋任務(wù)。
　　(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。根據(jù)機(jī)器人堆垛機(jī)的設(shè)定程序，包裝袋被依次排列。
　　(3)理袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于將整理好的包裝袋送至儲(chǔ)袋機(jī)構(gòu)。
　　(4)儲(chǔ)袋機(jī)構(gòu)。由傳送帶集中排列的包裝袋。
　　(5)裝袋堆碼機(jī)構(gòu)。堆垛由機(jī)器人堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)完成。
　　(6)托盤(pán)庫(kù)。堆疊的托盤(pán)由叉車(chē)運(yùn)輸，并按照程序逐一卸到托盤(pán)滾輪輸送機(jī)上?？胀斜P(pán)被定期供應(yīng)給堆垛過(guò)程。托盤(pán)到達(dá)8層后，由輥道輸送機(jī)運(yùn)送至托盤(pán)倉(cāng)庫(kù)，然后由叉車(chē)取出，送至倉(cāng)庫(kù)存放。該系統(tǒng)由可編程控制器控制。
　　堆垛機(jī)在中國(guó)已經(jīng)發(fā)展了二三十年。近十年來(lái)，我國(guó)在機(jī)器人堆垛機(jī)的研究方面取得了很大進(jìn)展，但與世界發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有一定差距。在一些關(guān)鍵的技術(shù)問(wèn)題上，我們還需要努力。與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，國(guó)內(nèi)堆垛機(jī)利用還有很大空間。